Conforme alguns estudiosos um grupo proto-Nambikwára ocupava uma área localizada no divisor das águas do alto curso dos rios Guaporé e do Jurema. Houve uma grande crise aproximadamente há 4.000 anos, quando o povo se dividiu em cinco grupos. Os Tawentê foram para o norte, os Tauitê e os Katitaulhu para o sul e os Wakalitesu para o Leste. Este último se dividiu mais tarde. Os Nambikwára se organizaram em grupos pequenos, que se subdividiam com frequência. Eram coletores e se deslocavam sazonalmente em busca por locais que fornecessem melhor condição de subsistência. No início do século XX chegaram as epidemias que causou o desaparecimento de alguns grupos. A área tradicional dos Nambikwára do Norte era o Vale do Guaporé, e tiveram seu primeiro contato quando ex-escravos foram levados ao Vale como serigueiros.
O Cândido Mariano da Sila Rondon travessou o território dos Nambikwára, e em 1912 o etnólogo Roquette-Rinto realizou uma expedição à Serra do Norte. Entre os anos de 1935 a 1938 Lévi-Strauss fêz seu trabalhos de campo entre os Nambikwara e outros.
Os Nambikwára foram obrigados de viver em um território da T. I. Nambikwára fora do seu território tradicional e suas terras ficara, fragmentadas em diversas outras Terras Indígenas. Durante os anos 1960 a 1990 na Serra do Norte foram demarcadas a T. I. Tuberão-Latundê e a T. I. Pirineus de Souza. Os grupos da Serra do Norte inclusive os Tawxantesu ou Tawandê localizavam-se nas imediações do rio Tenente Marques, uma nascente do rio Roosevelt. Atualmente estes grupos no Norte concentram-se na T. I. Pyreneus de Souza, área contígua à T. I. Nambikára em Mato Grosso e ao Sul do Parque Indígenas Aripuanã em Rondônia. A aldeia Tawantê está no sul do Parque Indígena do Aripuanã.